تعیین موقعیت ربات های زیردریایی با استفاده از مدل سینتیکی آن ها از اهمیت بالایی در ناوبری این ربات ها برخوردار است. اهمیت استفاده از مدل های سینتیکی در ناوبری وسایل زیردریایی زمانی دوچندان است زیرا در زیر آب، امکان دسترسی به داده های سیستم موقعیت یاب جهانی و امواج رادیویی وجود ندارد و ناوبری کور با استفاده از داده های حسگرهایی نظیر واحد اندازه گیری اینرسی و سرعت سنج های داپلری انجام می گیرد. به منظور پیاده سازی الگوریتم ناوبری مبتنی بر مدل سینتیکی، به یک مدل دقیق برای وسایل زیردریایی نیاز است که ضرایب پسای خطی و فشاری، از جمله مهمترین ضرایب تاثیرگذار در دقت آن هستند. در این مقاله، ضرایب پسای خطی و فشاری برای یک نمونه ربات زیردریایی هدایت از راه دور با استفاده از فیلترهای کالمن غیرخطی توسعه یافته و بدون بو تخمین زده می شوند. برای این منظور، یک مدل شش درجه آزادی از ربات زیردریایی برای شبیه سازی حرکت آن، مورد استفاده قرار می گیرد. سپس ورودی و خروجی های مدل شبیه سازی شده، به الگوریتم های تخمین داده می شوند تا ضرایب هیدرودینامیک شوند. مقایسه نتایج شبیه سازی مانورهای ربات با استفاده از ضرایب شناسایی شده و ضرایب واقعی و مقایسه مسیرهای حرکتی به دست آمده، نشان می دهد که مسیر حاصل از ضرایب شناسایی شده توسط فیلترکالمن بدون بو، به مسیر واقعی حرکت وسیله نزدیک تر است.

انجام عملیات استخراج در معادن روباز مستلزم شناخت خواص هیدرولیکی توده سنگ به ویژه هدایت هیدرولیکی است. هدایت هیدرولیکی، میزان توانایی توده سنگ برای انتقال سیالات است که در بررسی مشکلات نشت، زهکشی و پایداری دیواره های کاواک معادن روباز اهمیت زیادی دارد. از این رو، محققان در جستجوی روش مناسبی برای تعیین هدایت هیدرولیکی توده سنگ تشکیل دهنده مناطق معدنی اند. در این مطالعه، برای تعیین رابطه تجربی هدایت هیدرولیکی بر اساس پارامترهای حاصل از گمانه های اکتشافی و ژئوتکنیکی شامل شاخص کیفی توده سنگ (RQD)، فاصله داری درزه ها و مقاومت فشاری، ابتدا تصویر مغزه های گمانه های ژئوتکنیکی حفر شده در آنومالی A کانسار غربی معدن سنگ آهن سنگان بررسی و با نمودارنگاری مجدد مقدار RQD برای هر نوبت حفاری محاسبه شد و با بررسی تصاویر مغزه های حفاری، هدایت هیدرولیکی هر ران حفاری در طول گمانه با متغیرهای کیفی ارزیابی شد. سپس با استفاده از روابط تجربی با شرایط زمین شناسی مشابه و ضرایب هدایت هیدرولیکی ارایه شده بر اساس جنس سنگ متغیرهای کیفی به کمی تبدیل شدند. در نهایت نمودار پراکندگی تغییرات هدایت هیدرولیکی نسبت به هر یک از فاکتورهای RQD، عمق، فاصله داری درزه ها و مقاومت فشاری سنگ رسم و منحنی رگرسیون بر هر یک از نمودارها برازش شده و مشخص شد با افزایش هر یک از فاکتورهای عمق، فاصله داری درزه ها و مقاومت فشاری سنگ، هدایت هیدرولیکی کاهش می یابد اما همبستگی بالایی بین تغییرات هدایت هیدرولیکی با هر یک از این فاکتورها وجود ندارد. نتایج نشان می دهد که رابطه هدایت هیدرولیکی بر اساس RQD ضریب تعیین بسیار بالایی دارد (R2=0.8247)، بنابراین این رابطه تجربی می تواند برای تخمین هدایت هیدرولیکی محدوده مورد مطالعه بسیار مفید واقع شود.

تحلیل و شبیه سازی عددی جریان های کاویتاسیون به دلیل ظهور و کاربرد آن در صنایع دریایی، توربوماشین های آبی، هیدروفویل ها، اجسام زیرسطحی و غیره از اهمیت ویژه ای برخوردارند. به همین دلیل در این تحقیق اثر دمش بر رفتار هیدرودینامیکی جریان های کاویتاسیونی عبوری از هیدروفویل ها بررسی شده است. روش حجم محدود جیمسون و روش پیش شرط توانی به همراه مدل تکفازی کاویتاسیون (مدل باروتروپیک) برای تحلیل جریان کاویتاسیونی استفاده شده است. پایداری حل به کمک جملات اتلافی مرتبه دوم و چهارم به دست آمده است. برای رسیدن به حالت دائم از روش چهار مرحله ای صریح رانگ - کوتا استفاده شده است. با توجه به اینکه غالبا کاویتاسیون در اعداد رینولدز بالا رخ می دهد، جهت سهولت در شبیه سازی، معادلات جریان غیرلزج در نظر گرفته شده، برای اعمال دمش از سطح هیدروفویل، یک جت در سطح فوقانی هیدروفویل قرار داده شده است. پارامترهای محل جت، نسبت سرعت دمش، زاویه دمش و پهنای جت متغیرهای مورد بررسی است. شبیه سازی در دو عدد کاویتاسیون متفاوت صورت گرفته است. نتایج عددی نشان می دهد روش پیش شرط توانی سرعت همگرایی را تا حد زیادی افزایش می دهد. دمش باعث کاهش ضرایب برآ و پسای فشاری و طول کاویتی نسبت به حالت بدون دمش می شود. همچنین افزایش نسبت سرعت دمش، زاویه دمش و پهنای جت موجب کاهش طول کاویتی و ضرایب برآ و پسای فشاری می شود.

این مقاله برآوردگرهای انقباضی نوع-لیو را برای ضرایب مدل رگرسیونی خطی با حضور هم خطی چندگانه تحت اﻃ, ﻼ, ﻋ, ﺎ, ت زیﺮ, ﻓ, ﻀ, ﺎ,پیشنهاد می دهد. عملکرد برآوردگرهای معرفی شده از نظر کارایی نسبی آن ها از طریق شبیه سازی مونت کارلو و یک مجموعه داده واقعی با برآوردگر نوع-لیو مقایسه می شود. نتایج آشکار می کنند که برآوردگرهای معرفی شده نسبت به برآوردگر نوع-لیو عملکرد بهتری دارند.

در این مقاله مدل رگرسیون خطی فازی با داده های ورودی- خروجی فازی و ضرایب حقیقی مورد مطالعه قرار گرفته است. برای محاسبه ضرایب مدل رگرسیون یک مدل برنامه ریزی خطی با استفاده از برنامه ریزی آرمانی ارائه شده است. برخلاف بسیاری از تحقیقات قبلی، مدل ارائه شده مراکز داده های فازی را نیز به عنوان یک ویژگی مهم، مانند پهنای آنها در روند ساختن مدل رگرسیون به حساب می آورد. علاوه بر این، مدل ارائه شده با داده های فازی مثلثی متقارن و نا متقارن و نیز با داده های فازی ذوزنقه ای که به ندرت در کارهای قبلی درنظرگرفته شده اند، کار می کند. کارایی مدل با حل چند مثال و یک مطالعه شبیه سازی نشان داده شده است و نتایج با تعدادی از روش های موجود مقایسه شده است.

در این مقاله، یک روش جدید جهت برآورد تقریب ضرایب رگرسیون خطی مبتنی بر اعداد-زاده ارائه می شود. در این مدل مشاهدات اعداد حقیقی هستند و ضرایب رگرسیون و متغیر وابسته (y) مقادیری با ارزشگذاری اعداد-زاده هستند. جهت برآورد ضرایب این مدل ابتدا مدل رگرسیون خطی مبتنی بر اعداد-زاده را به دو مدل رگرسیون خطی فازی تبدیل کرده سپس دو مدل را به صورت دستگاه Ax=y تبدیل می کنیم که در آن A ضریب رگرسیون خطی و x متغیر مستقل و y متغیر وابسته است. در نهایت برای مینیمم سازی دستگاه فوق از روش مجموع مربعات خطا مبتنی بر فاصله d استفاده می کنیم. طی دو مثال نشان میدهیم که روش پیشنهادی از دقت مطلوبی جهت برآورد رگرسیون بر اساس اعداد فازی برخوردار است.

به دلیل محدودیت کاربری قانون دارسی (V=ki) برای رژیمهای جریان آرام – خطی در محیطهای متخلخل با عنایت به این حقیقت که در آبرفتهای درشت دانه رینولدز از مقدار بحرانی خود تجاوز می کند، از معادله معروف به لاپلاس برای تحلیل دقیق پی های درشت دانه نمی توان استفاده کرد. لذا رابطه عمومیتری برای چنان مواردی لازم است. یکی از روابط مطرح بین گرادیان پیزومتریک (i) و سرعت ظاهری (V) در محیط های متخلخل که عموما به صورت i=mVn نشان داده می شود. به معضل ضرورت انجام آزمایشهای پیچیده ای برای تعیین m,n منجر می شود. نشان داده می شود که از ترکیب رابطه یاد شده و معادله پیوستگی، معادله دیفرانسیلی قابل حصول است که ارتفاع پیزومتری و تابع پتانسیل φ را به دست دهد که متعاقبا منجر به توزیع زیر فشار و مقادیر نشت در محیطهای متخلخل شوند. برای مقابله با مشکلات مرتبط با برآورد m,n در مدل ریاضی و در پی انجام یک برنامه پژوهشی گسترده، روشی جدید و قابل اعتماد برای تعیین آنها با بهره گیری از آزمایش ساده پمپاژ پله ای توسعه داده و تشریح شده است. کاربرد مقایسه ای روش مذکور برای سفره بسته مفروضی نیز آزموده شده است. یافته ها حاکی از آن هستند که روش پیشنهادی اولا امکان استفاده از یک معادله دیفرانسیلی برای جریانهای آشفته در محیطهای متخلخل را فراهم آورده، ثانیا تعیین پارامترهای معادله غیرخطی (m,n) را با دقت مناسبی میسر می سازد. مقادیر محاسبه شده پارامترهای یاد شده نیز ارائه شده اند.

لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.